Lesůňky patří mezi mladší obce, jejich zrod se datuje pravděpodobně až do 16. století. Ves vznikla na místě parcelovaného dvora a byla osazena z Lesonic, odtud také zřejmě pochází její název. Od dob svého založení Lesůňky patřily k lesonickému panství. Podle dochovaných záznamů bylo ve vsi na přelomu 16. a 17. století celkem deset „usedlých“, tedy asi 50 obyvatel.
Roku 1618 Evropu zachvátila třicetiletá válka, která měla pro celé Čechy hrozné následky. Řada obcí tehdy úplně zmizela z map, mnoho vsí bylo zničeno nebo vypáleno a jen těžko se znovu vracelo ke svému starému životu. Lesůňky měly během války štěstí a neutrpěly žádné větší škody. O to větší smůla byla, když tu krátce po válce zpustly tři selské statky a dva domky. Při lánské visitaci roku 1672 tak byly ve vsi osazené jen 3 lány a dva čtvrtlány a žilo tu jen asi 25 obyvatel. Záznam v obci dále uvádí 74 kusů polí o celkové výměře 678 4/8 měřice (pole byla řazena do I. a II. bonitní třídy) a mlýn, který si roku 1662 přivlastnila vrchnost.
V první polovině 18. století v Lesůňkách stával panský ovčinec a dvůr, ke kterému náleželo 264 1/8 měřice polí. Když bylo obojí zrušeno, dostali pole do pronájmu čtyři místní sedláci. K roku 1749 se váže soupis dávek, které obyvatelé Lesůňek odváděli své vrchnosti. Z něj se vedle údajů o samotných dávkách dozvíme také řadu zajímavých věcí o životě v obci. Lesonické vrchnosti se tedy z obce dostávalo „o sv. Václavu úroku z gruntů 14 zlatých, ze svobodných (to jest od gruntu odlučitelných) polí 6 zlatých, různého úroku 14 zlatých 5 krejcarů, z hospody 5 zlatých, z domků 6 zlatých a z mlýna 80 zlatých a 12 kusů slaniny. Poddaní byli povinni spřísti 99 liber panského přediva.“ Na dokumentu byla také pečeť obce, na které je zobrazen koš s vyčnívající sekyrou. Zajímavý je i soupis robotních povinností, které museli zdejší občané vykonávat pro svou vrchnost. „Pololáník robotoval po celý rok týdně 6 dní se dvěma voly nebo koňmi a kromě toho od sv. Jana do sv. Václava týdně 6 dní pěšky. Domkář a podruh robotoval po celý rok jeden den týdně pěšky.“ Obec se od 17. století stále pozvolna rozrůstala, k roku 1820 je v Lesůňkách uváděno již 26 domů s 32 světnicemi a 24 komorami. Záznam z roku 1846 tu pak uvádí 28 domů a 183 obyvatel. Ves tehdy měla i mlýn s pilou, přifařena a přiškolena byla do Jaroměřic.
Konec 19. století byl v celém kraji ve znamení rozvoje a spokojenosti. Ve společnosti panovala dobrá nálada a šířil se rozvoj kulturního a společenského života. Poklidné období přerušil až příchod první světové války v roce 1914. Zpočátku lidé věřili, že konflikt bude krátký, brzy se však ukázal jejich omyl. Za války všichni trpěli velkým nedostatkem. Jídlo, stejně jako další zboží byly k sehnání jenom na příděl, obyvatelstvo muselo pro potřeby armády odvádět naturálie i nejrůznější předměty. Muži byli povoláváni na frontu, jejich ženy a děti pak musely nahradit jejich práci. Řada mužů navíc v boji položila život nebo se vrátila zmrzačená. Kýžený mír přinesl rok 1918. Spolu s ním mohli lidé oslavit i vznik samostatné Československé republiky. Život se po válce pozvolna vracel do starých kolejí a mohlo začít nové období prosperity. Léta plynou nezadržitelně dál, období první republiky ukončila druhá světová válka a po ní přišlo mnoho a mnoho dalších událostí, ty už však nechme na posouzení generacím, které přijdou po nás.